接下來會開始用到許多Terminal 指令，適合有Ubuntu 或Linux 操作經驗的人，使用起來才不會太困難

需求

硬體

ROS2在硬體的要求上並不高，x86及arm不論32bit或64bit要跑起來都沒有問題，只在支援度上有會有差異。樹莓派的話一般會安裝的是arm32版本，但根據官方文件表示，支援度會稍差一點，是屬於Tier 3的硬體架構，不過大致上基本功能都可以運作。

作業系統

雖然官方宣稱可以支援除Ubuntu外還有MacOS及Windows，不過目前測試下來還是只有Linux(Ubuntu, CentOS, Windows Sublinux(WSL) - Ubuntu)才可以無痛安裝不需要依靠其他容器或虛擬環境。

使用Windows且不想要裝雙系統跑原生的Ubuntu的話，可以用WSL，安裝步驟可以參考指令安裝和使用介面安裝的影片。

容器的話需要對Docker的操作有一定的了解，如果熟悉的話可以直接從官方的Docker Repo下載對應的Image（Foxy or Iron）。

WSL目前雖然支援很強大，甚至連CUDA都可以從Windows pass進去，但是用來跑ROS還是要注意兩點：

1. 其實WSL也是虛擬環境，如果要跟其他機器溝通，網路的設定上比較繁雜。
2. 再來是USB裝置的問題，雖然usbip-win可以透過網路把裝置傳進去，但不是全部的電腦和裝置都支援。

WSL跑ROS比較建議拿來做教學、測試、檢視rosbag(ROS的log格式)。

ROS2 版本

ROS2版本則是建議使用Foxy或是Iron，這兩個版本是LTS，維護時間較長及較其他版本穩定。雖然Foxy已經在2023年中EOL，但因為是前一代的LTS，有很多Packages和Documentation是以這個版本為基礎，轉換到Iron的問題也會比初代ROS2 LTS Dashing好很多。22.04的使用者就不用煩惱，直上Iron就沒問題了。

以下是建議的作業系統及對應的ROS2版本：

• Ubuntu 20.04 - ROS2 Foxy(EOL)
• Ubuntu 22.04 - ROS2 Humble
• WSL + Ubuntu 20.04 - ROS2 Foxy(EOL)
• WSL + Ubuntu 22.04 - ROS2 Iron
• Docker(Ubuntu 20.04) - ROS2 Foxy(EOL)
• Docker(Ubuntu 22.04) - ROS2 Iron

筆者在工作上是用Ubuntu 20.04 + ROS2 Foxy，因為需要時常切換到ROS Noetic，僅支援Ubuntu 20.04。
自己的電腦則是Ubuntu 22.04 + ROS2 Iron。當然有需要用到ROS Noetic 再裝Docker(Ubuntu 20.04) + Foxy即可。

安裝

以下有幾種安裝方式:

Debian(推薦)

ROS2最推薦可以從Debian安裝編譯好的Binary，只需要幾行指令即可安裝完成。確切的指令和步驟可以參考官方ROS 2 Foxy Fitzroy安裝文件。

Github上也有開發者把官方文件寫成一鍵安裝的Script，可以無腦執行，但跑之前還是建議去比對官方指令，以防安裝奇怪的東西或移除重要的東西。

1. 下載repo:

   git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
   

2. 將run.sh內的版本改成Foxy或Iron，package維持預設desktop即可，ros-base一般來說是給產品部署用的，只會安裝一些基礎的package。
3. 接著跑./run.sh即可安裝。

如果是按照官方文件安裝的話，記得每次開terminal都要source /opt/ros/<distro>/setup.bash，或是直接放在~/.bashrc內可以更方便每次自動source。

Source Code

當然也可以用Source code安裝，這樣可以讓你在不同的作業系統安裝不同的版本，不過也會遇到比較多相容性的問題，這邊並不推薦。

Others

如果要安裝在其他作業系統環境的話官方也有提供文件，可以參考這個文件。

Reference

ROS2 官方安裝文件: https://docs.ros.org/en/foxy/Installation.html
郭振穎的Hackmd: https://hackmd.io/@evshary/ROS2Note/https%3A%2F%2Fhackmd.io%2F%40evshary%2FROS2installation
挨踢實驗室：https://www.youtube.com/@itlab.